諧波減速器 原理
諧波減速器結構

諧波傳動是利用可控彈性變形的柔性元件,來傳遞運動和動力的。
諧波傳動包括三個基本構件:波發生器、柔輪、剛輪。三個構件可任意固定一個,其餘兩個一為主動、一為從動。可實現減速或增速(固定傳動比),也可變換成兩個輸入,一個輸出,組成差動傳動。

應變波槓桿機制
A:剛輪(固定)
B:柔輪(附加到輸出軸,不顯示)
C:波發生器(連接到輸入軸,不顯示)

   
諧波減速器動作原理

當剛輪固定,波發生器為主動,柔輪為從動時:柔輪在橢圓凸輪作用下產生變形,在波發生器長軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合;在短軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全脫開;在波發生器長軸與短軸的區間,柔輪輪齒與剛輪輪齒有的處於半嚙合狀態,稱為齧入;有的則逐漸退出嚙合處於半脫開狀態,稱為齧出。
由於波發生器的連續轉動,使得齧入、完全嚙合、齧出、完全脫開這四種情況依次變化,迴圈不已。由於柔輪比剛輪的齒數少2,所以當波發生器轉動一周時,柔輪向相反方向轉過兩個齒的角度,從而實現了大的減速比。

諧波減速器力學原理

一般柔輪齒數比剛輪少 2 or 4 齒,在波發生器旋轉,柔輪變形過程中,齒輪局部嚙合產生推進,此時固定剛輪則柔輪低速旋轉,固定柔輪則剛輪低速旋轉。
應變波槓桿機制,齒輪減速比可以計算出每個齒輪上的牙數:

減速比:簡易的演算法=剛輪齒數/齒差,由於齒數大且齒差小,所以具有高減速比的效果,於降低轉速過程中就提升了扭力。
諧波減速器優勢

優勢
高減速比
高扭力輸出
低傳動損失
高定位精度
不累積齒輪間隙
一級傳動
低速低溫傳動
體積小
重量輕
噪音低
零件數少
故障率低

諧波創新科技股份有限公司 Harmonic Innovation Technology Co., Ltd. © 版權所有
台北市信義區松山路 119 巷 17 弄 7 號 3 樓
電話:886-2-2767-9268  傳真:886-2-2767-3680
E-mail:allen@iheartin.com
Designed by Pro-web