諧波傳動是利用可控彈性變形的柔性元件，來傳遞運動和動力的。
諧波傳動包括三個基本構件：波發生器、柔輪、剛輪。三個構件可任意固定一個，其餘兩個一為主動、一為從動。可實現減速或增速（固定傳動比），也可變換成兩個輸入，一個輸出，組成差動傳動。

應變波槓桿機制
A：剛輪（固定）
B：柔輪（附加到輸出軸，不顯示）
C：波發生器（連接到輸入軸，不顯示）

當剛輪固定，波發生器為主動，柔輪為從動時：柔輪在橢圓凸輪作用下產生變形，在波發生器長軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合；在短軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全脫開；在波發生器長軸與短軸的區間，柔輪輪齒與剛輪輪齒有的處於半嚙合狀態，稱為齧入；有的則逐漸退出嚙合處於半脫開狀態，稱為齧出。
由於波發生器的連續轉動，使得齧入、完全嚙合、齧出、完全脫開這四種情況依次變化，迴圈不已。由於柔輪比剛輪的齒數少2，所以當波發生器轉動一周時，柔輪向相反方向轉過兩個齒的角度，從而實現了大的減速比。

一般柔輪齒數比剛輪少 2 or 4 齒，在波發生器旋轉，柔輪變形過程中，齒輪局部嚙合產生推進，此時固定剛輪則柔輪低速旋轉，固定柔輪則剛輪低速旋轉。
應變波槓桿機制，齒輪減速比可以計算出每個齒輪上的牙數：

優勢
高減速比
高扭力輸出
低傳動損失
高定位精度
不累積齒輪間隙
一級傳動
低速低溫傳動
體積小
重量輕
噪音低
零件數少
故障率低